الملخص
تمت ترجمة أجزاء من هذه الصفحة آلياً وقد تحتوي على أخطاء.
Robot-aided operations in space stations are essential for reducing the workload of astronauts and improving the efficiency of on-orbit activities. Multi-limbed intra-vehicular robots (MLIVRs) equipped with grappling end-effectors have emerged as a promising solution, as they can securely grasp pre-existing interfaces, such as handrails and seat tracks, thereby enabling stable locomotion and forceful manipulation in microgravity environments. Since graspable locations on these interfaces are spatially limited and discretely distributed, motion planning for MLIVRs must be addressed jointly with foothold planning. This paper presents a simultaneous path and foothold planning framework based on graph theory for MLIVRs. The proposed method efficiently searches for feasible stance sequences for a multi-limbed robot while satisfying manipulability constraints. The effectiveness of the proposed framework is validated through simulations in a 3D model of the International Space Station (ISS) cabin, demonstrating its capability to generate feasible and efficient locomotion plans in realistic intra-vehicular environments.
الكلمات المفتاحية
الموضوع
بيانات النشر
- المجلة
- غير متاح
- وصول مفتوح
- وصول مفتوح أخضر
اقتبس هذه المقالة
APA 7
Imai, M., Uno, K., Kuwahara, T., & Yoshida, K. (2026). التخطيط المتزامن للمسار والموضع المتشابك للروبوتات متعددة الأطراف داخل المركبات في محطات الفضاء عبر الرسوم البيانية. https://omanscience.com/ar/articles/graph-based-simultaneous-path-and-foothold-planning-for-multi-limbed-intra-vehicular-robots-in-space-stations
MLA 9
Imai, Masazumi, et al. "التخطيط المتزامن للمسار والموضع المتشابك للروبوتات متعددة الأطراف داخل المركبات في محطات الفضاء عبر الرسوم البيانية." https://omanscience.com/ar/articles/graph-based-simultaneous-path-and-foothold-planning-for-multi-limbed-intra-vehicular-robots-in-space-stations.
شيكاغو (المؤلف–التاريخ)
Imai, Masazumi, Kentaro Uno, Toshinori Kuwahara, and Kazuya Yoshida. 2026. "التخطيط المتزامن للمسار والموضع المتشابك للروبوتات متعددة الأطراف داخل المركبات في محطات الفضاء عبر الرسوم البيانية." https://omanscience.com/ar/articles/graph-based-simultaneous-path-and-foothold-planning-for-multi-limbed-intra-vehicular-robots-in-space-stations.
هارفارد
Imai, M., Uno, K., Kuwahara, T. and Yoshida, K. (2026) 'التخطيط المتزامن للمسار والموضع المتشابك للروبوتات متعددة الأطراف داخل المركبات في محطات الفضاء عبر الرسوم البيانية', Available at: https://omanscience.com/ar/articles/graph-based-simultaneous-path-and-foothold-planning-for-multi-limbed-intra-vehicular-robots-in-space-stations.
فانكوفر
Imai M, Uno K, Kuwahara T, Yoshida K. التخطيط المتزامن للمسار والموضع المتشابك للروبوتات متعددة الأطراف داخل المركبات في محطات الفضاء عبر الرسوم البيانية. https://omanscience.com/ar/articles/graph-based-simultaneous-path-and-foothold-planning-for-multi-limbed-intra-vehicular-robots-in-space-stations
IEEE
M. Imai, K. Uno, T. Kuwahara, and K. Yoshida, "التخطيط المتزامن للمسار والموضع المتشابك للروبوتات متعددة الأطراف داخل المركبات في محطات الفضاء عبر الرسوم البيانية," https://omanscience.com/ar/articles/graph-based-simultaneous-path-and-foothold-planning-for-multi-limbed-intra-vehicular-robots-in-space-stations.