نسخة أولية وصول مفتوح H-VLA: نموذج رؤية-لغة-فعل هرمي مع استدلال بالأفعال المفتاحية وتخطيط الحركة في فضاء فعل موحد Xiongfeng Peng, Lu Xu, Yandong Wang وآخرون · 2026