نسخة أولية وصول مفتوح
إعادة البناء اللمسي لإطارات مهام التلامس والقوى للتحكم الهجين بين القوة والحركة
يتطلب التحكم الهجين بالقوة والحركة معرفة قوة التفاعل وإطار مهمة يحدد الاتجاهات الخاضعة للتحكم بالقوة والحركة. وتُحصل هذه الكميات عادةً من استشعار القوة والعزم أو من البواقي القائمة على النماذج، وغالباً ما تُفترض أيضاً نماذج بيئة اسمية. يتناول هذا العمل التقدير المتصل لقوة التلامس وإطار مهمة متغير زمنياً محتملاً باستخدا …