نسخة أولية وصول مفتوح
HULK: تعلم التحكم الحركي والمناولة بالجسم كله بقوة للإنسان الآلي الشبيه بالبشر
يتطلب تحريك الأجسام الكبيرة والثقيلة بالإنسان الآلي الشبيه بالبشر تفاعلاً قوياً عبر الجسم كله. لكن هذه الأحمال تزيح مركز كتلة الإنسان الآلي وتفرض أحمالاً مستمرة على الجزء العلوي من الجسم، مما يُصعّب الحفاظ على التوازن وتتبع الأوامر. نقدم HULK، وهو إطار تحكم بالجسم كله للتحريك القوي. نستخدم التحكم التنبؤي النموذجي (MPC) …