الملخص
تمت ترجمة أجزاء من هذه الصفحة آلياً وقد تحتوي على أخطاء.
Foundation models (FMs) have expanded task and motion planning (TAMP) to manipulation problems specified through language and visual observations. However, incomplete scene knowledge leaves a critical gap between understanding what the task requires and knowing whether the physical scene can actually realize it. We introduce GRAB-TAMP, an FM-based TAMP framework that searches for scene entities required for task completion, grounds functional roles to valid physical objects, and plans only after a complete joint assignment establishes functional sufficiency. We represent the task through functional roles, relations, and assignment constraints, and incrementally inspect the scene while requirements remain unresolved, verifying candidate objects through semantic, geometric, and relational checks. We evaluate GRAB-TAMP across 32 scene variants spanning Kitchen, Living Room, and Workshop domains. Across 200 feasible trials, our approach achieves 54.0% end-to-end success with 67.3% plan goal coverage. Compared with three FM-based TAMP frameworks under the same execution setting, GRAB-TAMP improves end-to-end success by 25.7 percentage points over the mean baseline. Implementation and evaluation code: https://github.com/Narendhiranv04/GRAB-TAMP
الكلمات المفتاحية
الموضوع
بيانات النشر
- المجلة
- غير متاح
- وصول مفتوح
- وصول مفتوح أخضر
اقتبس هذه المقالة
APA 7
Vijayakumar, N., Singhal, N., Varma, G., & Thomas, A. (2026). ابحث، أرضِ، خطّط: الكفاية الوظيفية للتخطيط للمهام والحركة تحت معرفة مشهد غير كاملة. https://omanscience.com/ar/articles/search-ground-plan-functional-sufficiency-for-task-and-motion-planning-under-incomplete-scene-knowledge
MLA 9
Vijayakumar, Narendhiran, et al. "ابحث، أرضِ، خطّط: الكفاية الوظيفية للتخطيط للمهام والحركة تحت معرفة مشهد غير كاملة." https://omanscience.com/ar/articles/search-ground-plan-functional-sufficiency-for-task-and-motion-planning-under-incomplete-scene-knowledge.
شيكاغو (المؤلف–التاريخ)
Vijayakumar, Narendhiran, Nav Singhal, Girish Varma, and Antony Thomas. 2026. "ابحث، أرضِ، خطّط: الكفاية الوظيفية للتخطيط للمهام والحركة تحت معرفة مشهد غير كاملة." https://omanscience.com/ar/articles/search-ground-plan-functional-sufficiency-for-task-and-motion-planning-under-incomplete-scene-knowledge.
هارفارد
Vijayakumar, N., Singhal, N., Varma, G. and Thomas, A. (2026) 'ابحث، أرضِ، خطّط: الكفاية الوظيفية للتخطيط للمهام والحركة تحت معرفة مشهد غير كاملة', Available at: https://omanscience.com/ar/articles/search-ground-plan-functional-sufficiency-for-task-and-motion-planning-under-incomplete-scene-knowledge.
فانكوفر
Vijayakumar N, Singhal N, Varma G, Thomas A. ابحث، أرضِ، خطّط: الكفاية الوظيفية للتخطيط للمهام والحركة تحت معرفة مشهد غير كاملة. https://omanscience.com/ar/articles/search-ground-plan-functional-sufficiency-for-task-and-motion-planning-under-incomplete-scene-knowledge
IEEE
N. Vijayakumar, N. Singhal, G. Varma, and A. Thomas, "ابحث، أرضِ، خطّط: الكفاية الوظيفية للتخطيط للمهام والحركة تحت معرفة مشهد غير كاملة," https://omanscience.com/ar/articles/search-ground-plan-functional-sufficiency-for-task-and-motion-planning-under-incomplete-scene-knowledge.