الملخص
تمت ترجمة أجزاء من هذه الصفحة آلياً وقد تحتوي على أخطاء.
Real-time motion generation for tendon-driven continuum robots requires accurate modeling of nonuniform bending and whole-body collision avoidance. This paper presents a unified actuation-space framework for planar multi-segment tendon-driven continuum robots. An energy-based variable-curvature model captures spatially varying tendon spacing and bending stiffness and provides analytical Jacobians for differential inverse kinematics and safety monitoring. A multipoint CBF-QP enforces backbone clearance under obstacle motion and actuation-velocity bounds, while its decision dimension depends only on the number of independently actuated segments. The model closely agrees with GVS references, with a maximum curvature error of $5.223 \times 10^{-2}\,\mathrm{m}^{-1}$. Over 100 MuJoCo trials, the proposed method achieves collision-free success rates of 96% and 100% in static and dynamic scenarios, respectively, compared with approximately 60% and 80% without CBF constraints. Hole-traversal tests further demonstrate safe motion in constrained environments. With 600 backbone monitoring points, the mean control-step time is 6.66 ms, demonstrating real-time whole-body safe motion generation.
الكلمات المفتاحية
الموضوع
بيانات النشر
- المجلة
- غير متاح
- وصول مفتوح
- وصول مفتوح أخضر
اقتبس هذه المقالة
APA 7
Yang, F., Ma, S., Guan, T., Liu, T., Yang, H., Zhang, Z., Dai, J. S., & Wu, K. (2026). التوليد الآمن للحركة لجسم الروبوت كامل في الزمن الحقيقي للروبوتات المستمرة المدفوعة بالأوتار متعددة المقاطع. https://omanscience.com/ar/articles/real-time-whole-body-safe-motion-generation-for-multi-segment-tendon-driven-continuum-robots
MLA 9
Yang, Fangju, et al. "التوليد الآمن للحركة لجسم الروبوت كامل في الزمن الحقيقي للروبوتات المستمرة المدفوعة بالأوتار متعددة المقاطع." https://omanscience.com/ar/articles/real-time-whole-body-safe-motion-generation-for-multi-segment-tendon-driven-continuum-robots.
شيكاغو (المؤلف–التاريخ)
Yang, Fangju, Siyi Ma, Tonghao Guan, Tingcong Liu, Hang Yang, Zhengqiang Zhang, Jian S. Dai, and Ke Wu. 2026. "التوليد الآمن للحركة لجسم الروبوت كامل في الزمن الحقيقي للروبوتات المستمرة المدفوعة بالأوتار متعددة المقاطع." https://omanscience.com/ar/articles/real-time-whole-body-safe-motion-generation-for-multi-segment-tendon-driven-continuum-robots.
هارفارد
Yang, F., Ma, S., Guan, T., Liu, T., Yang, H., Zhang, Z., Dai, J. S. and Wu, K. (2026) 'التوليد الآمن للحركة لجسم الروبوت كامل في الزمن الحقيقي للروبوتات المستمرة المدفوعة بالأوتار متعددة المقاطع', Available at: https://omanscience.com/ar/articles/real-time-whole-body-safe-motion-generation-for-multi-segment-tendon-driven-continuum-robots.
فانكوفر
Yang F, Ma S, Guan T, Liu T, Yang H, Zhang Z, et al. التوليد الآمن للحركة لجسم الروبوت كامل في الزمن الحقيقي للروبوتات المستمرة المدفوعة بالأوتار متعددة المقاطع. https://omanscience.com/ar/articles/real-time-whole-body-safe-motion-generation-for-multi-segment-tendon-driven-continuum-robots
IEEE
F. Yang, S. Ma, T. Guan, T. Liu, H. Yang, Z. Zhang, J. S. Dai, and K. Wu, "التوليد الآمن للحركة لجسم الروبوت كامل في الزمن الحقيقي للروبوتات المستمرة المدفوعة بالأوتار متعددة المقاطع," https://omanscience.com/ar/articles/real-time-whole-body-safe-motion-generation-for-multi-segment-tendon-driven-continuum-robots.