الملخص
تمت ترجمة أجزاء من هذه الصفحة آلياً وقد تحتوي على أخطاء.
Neural models can learn to generate various solutions to the inverse kinematics problem from data, but are usually limited to a single robot. We present MorphIK, a flow-matching model that solves inverse kinematics for revolute-joint-based kinematic chains it has never seen during training. The model uses a transformer architecture to encode the robot's morphology along with the target pose. This encoding then conditions a flow-matching head that generates poses from noise. Trained on purely synthetic data from procedurally generated robots, the model reaches a precision of about 5 cm on unseen real-world robots with 6 to 9 Degrees of Freedom. For higher precision, the model serves as an excellent Prior for further optimization algorithms, reducing error to less than 1 cm after a single step of Damped Least Squares optimization and to sub-1 mm error after 3 steps in most cases. Building on flow matching's generative capabilities to produce highly diverse outputs, our model can efficiently sample the robot's null space, providing a wide variety of configurations for the same pose. Thus, overall, MorphIK allows learning and generalizing neural inverse kinematics for a multitude of known and unknown robots.
الكلمات المفتاحية
الموضوع
بيانات النشر
- المجلة
- غير متاح
- وصول مفتوح
- وصول مفتوح أخضر
اقتبس هذه المقالة
APA 7
Clasmeier, L., Habekost, J. G., Weber, C., & Wermter, S. (2026). MorphIK: الكينماتيكا العكسية العصبية المشروطة بالمورفولوجيا للروبوتات المجهولة. https://omanscience.com/ar/articles/morphik-morphology-conditioned-neural-inverse-kinematics-for-unknown-robots
MLA 9
Clasmeier, Lennart, et al. "MorphIK: الكينماتيكا العكسية العصبية المشروطة بالمورفولوجيا للروبوتات المجهولة." https://omanscience.com/ar/articles/morphik-morphology-conditioned-neural-inverse-kinematics-for-unknown-robots.
شيكاغو (المؤلف–التاريخ)
Clasmeier, Lennart, Jan-Gerrit Habekost, Cornelius Weber, and Stefan Wermter. 2026. "MorphIK: الكينماتيكا العكسية العصبية المشروطة بالمورفولوجيا للروبوتات المجهولة." https://omanscience.com/ar/articles/morphik-morphology-conditioned-neural-inverse-kinematics-for-unknown-robots.
هارفارد
Clasmeier, L., Habekost, J. G., Weber, C. and Wermter, S. (2026) 'MorphIK: الكينماتيكا العكسية العصبية المشروطة بالمورفولوجيا للروبوتات المجهولة', Available at: https://omanscience.com/ar/articles/morphik-morphology-conditioned-neural-inverse-kinematics-for-unknown-robots.
فانكوفر
Clasmeier L, Habekost JG, Weber C, Wermter S. MorphIK: الكينماتيكا العكسية العصبية المشروطة بالمورفولوجيا للروبوتات المجهولة. https://omanscience.com/ar/articles/morphik-morphology-conditioned-neural-inverse-kinematics-for-unknown-robots
IEEE
L. Clasmeier, J. G. Habekost, C. Weber, and S. Wermter, "MorphIK: الكينماتيكا العكسية العصبية المشروطة بالمورفولوجيا للروبوتات المجهولة," https://omanscience.com/ar/articles/morphik-morphology-conditioned-neural-inverse-kinematics-for-unknown-robots.