الملخص
تمت ترجمة أجزاء من هذه الصفحة آلياً وقد تحتوي على أخطاء.
تعلم التعزيز القائم على الرؤية للتلاعب بالروبوتات غير فعال في العينات لأن ملاحظات RGB-D عالية الأبعاد وصاخبة. يمكن للمعلومات المتميزة التي توجد في المحاكاة تسريع التدريب، ولكن غيابها في وقت الاختبار يخلق فجوة في طريقة اختبار القطار. نحن نقترح FOCUS، إطار PPO من مرحلة واحدة التي تدرب المنتقد على حالة امتيازية مع تنظيم تلقائيًا ما إذا كان القانون يجمع الانتشارات من RGB-D أو latences دولة امتياز. وتشجع التنظيم على الاختلاف بين KL بين توزيعات الإجراءات الناجمة عن الطريقتين، في حين يشجع تنسيق التمثيل على اختيار إجراءات متسقة بينهما. معًا، هذه الآليات تحد من إرسال RGB-D عندما تختلف توزيعات العمل للعميل عن RGB- D وخطوط الدولة الممتازة. ومع توازنها، يزداد التعرض لـ RGB-D، مما تحول التدريب على السياسة نحو مدخلات RGB- D المستخدمة في وقت الاختبار. في خمسة مهام التلاعب، يرفع FOCUS متوسط نجاح الاختبار من 0.71 إلى 0.93 مقارنة بأقوى نقطة أساس RGB-D عند الاختبار في كل مهمة. عند احتساب خط الأنابيب التدريبية الكاملة لكل منهج، يزيد AUC من 0.47 إلى 0.65 في Pick-and-Place، يرتفع نجاح الاختبار من 0.47 إلى 0.86, بينما يرتفع AUC من 0.12 إلى 0.61, وهو تحسن 5.0x في كفاءة التعلم على ميزانية التفاعل الثابت.
الكلمات المفتاحية
الموضوع
بيانات النشر
- المجلة
- غير متاح
- وصول مفتوح
- وصول مفتوح أخضر
اقتبس هذه المقالة
APA 7
Grigorov, F., Darvish, K., & Vijaykumar, N. (2026). التركيز: من الدول ذات الامتيازات إلى RGB-D مع تغيير التنفيذ والتمييز المسيطر عليه. https://omanscience.com/ar/articles/focus-from-privileged-states-to-rgb-d-with-controlled-modality-switching-and-representation-alignment
MLA 9
Grigorov, Filip, et al. "التركيز: من الدول ذات الامتيازات إلى RGB-D مع تغيير التنفيذ والتمييز المسيطر عليه." https://omanscience.com/ar/articles/focus-from-privileged-states-to-rgb-d-with-controlled-modality-switching-and-representation-alignment.
شيكاغو (المؤلف–التاريخ)
Grigorov, Filip, Kourosh Darvish, and Nandita Vijaykumar. 2026. "التركيز: من الدول ذات الامتيازات إلى RGB-D مع تغيير التنفيذ والتمييز المسيطر عليه." https://omanscience.com/ar/articles/focus-from-privileged-states-to-rgb-d-with-controlled-modality-switching-and-representation-alignment.
هارفارد
Grigorov, F., Darvish, K. and Vijaykumar, N. (2026) 'التركيز: من الدول ذات الامتيازات إلى RGB-D مع تغيير التنفيذ والتمييز المسيطر عليه', Available at: https://omanscience.com/ar/articles/focus-from-privileged-states-to-rgb-d-with-controlled-modality-switching-and-representation-alignment.
فانكوفر
Grigorov F, Darvish K, Vijaykumar N. التركيز: من الدول ذات الامتيازات إلى RGB-D مع تغيير التنفيذ والتمييز المسيطر عليه. https://omanscience.com/ar/articles/focus-from-privileged-states-to-rgb-d-with-controlled-modality-switching-and-representation-alignment
IEEE
F. Grigorov, K. Darvish, and N. Vijaykumar, "التركيز: من الدول ذات الامتيازات إلى RGB-D مع تغيير التنفيذ والتمييز المسيطر عليه," https://omanscience.com/ar/articles/focus-from-privileged-states-to-rgb-d-with-controlled-modality-switching-and-representation-alignment.