الملخص
تمت ترجمة أجزاء من هذه الصفحة آلياً وقد تحتوي على أخطاء.
Performing complex medical procedures with continuum robots requires careful selection of their geometric design parameters. The robot should have high dexterity in the specific anatomical environment of its procedure. This work presents a design optimization method that considers both dexterity and anatomy. We introduce the Reachable Volumetric Dexterous Solid Angle (RVDSA) metric as our objective, which measures the ability of a robot's end effector to reach the points in a goal volume from different directions via collision-free paths from a start configuration. We present a computationally efficient motion planner to compute this objective function for a given robotic design, and we use an asymptotically optimal simulated annealing optimizer to compute an optimized design. We applied our new method to optimize the design of a bimanual dexterous sheaths robot for performing procedures on cancerous polyps in colon anatomies, achieving a 78% higher RVDSA on average than optimizing for 3D voxel coverage alone.
الكلمات المفتاحية
الموضوع
بيانات النشر
- المجلة
- غير متاح
- وصول مفتوح
- وصول مفتوح أخضر
اقتبس هذه المقالة
APA 7
Qin, T., Connor, P., Dang, K., Hatch, C., Rucker, C., Webster, R. J., & Alterovitz, R. (2026). تحسين تصميم روبوتات متصلة جراحية مدفوع بالمهارة اليدوية ومدرك للتشريح. https://omanscience.com/ar/articles/anatomy-aware-dexterity-driven-design-optimization-of-surgical-continuum-robots
MLA 9
Qin, Tony, et al. "تحسين تصميم روبوتات متصلة جراحية مدفوع بالمهارة اليدوية ومدرك للتشريح." https://omanscience.com/ar/articles/anatomy-aware-dexterity-driven-design-optimization-of-surgical-continuum-robots.
شيكاغو (المؤلف–التاريخ)
Qin, Tony, Peter Connor, Khoa Dang, Carter Hatch, Caleb Rucker, Robert J. Webster, and Ron Alterovitz. 2026. "تحسين تصميم روبوتات متصلة جراحية مدفوع بالمهارة اليدوية ومدرك للتشريح." https://omanscience.com/ar/articles/anatomy-aware-dexterity-driven-design-optimization-of-surgical-continuum-robots.
هارفارد
Qin, T., Connor, P., Dang, K., Hatch, C., Rucker, C., Webster, R. J. and Alterovitz, R. (2026) 'تحسين تصميم روبوتات متصلة جراحية مدفوع بالمهارة اليدوية ومدرك للتشريح', Available at: https://omanscience.com/ar/articles/anatomy-aware-dexterity-driven-design-optimization-of-surgical-continuum-robots.
فانكوفر
Qin T, Connor P, Dang K, Hatch C, Rucker C, Webster RJ, et al. تحسين تصميم روبوتات متصلة جراحية مدفوع بالمهارة اليدوية ومدرك للتشريح. https://omanscience.com/ar/articles/anatomy-aware-dexterity-driven-design-optimization-of-surgical-continuum-robots
IEEE
T. Qin, P. Connor, K. Dang, C. Hatch, C. Rucker, R. J. Webster, and R. Alterovitz, "تحسين تصميم روبوتات متصلة جراحية مدفوع بالمهارة اليدوية ومدرك للتشريح," https://omanscience.com/ar/articles/anatomy-aware-dexterity-driven-design-optimization-of-surgical-continuum-robots.