Shirai, K., Motoda, T., Oh, H., Nakajo, R., Mykhailyshyn, R., Hanai, R., Miwa, S., & Domae, Y. (2026). TOAST: ترميز أفعال الروبوت العشوائي لنماذج الرؤية واللغة والفعل الانحدارية. https://omanscience.com/ar/articles/toast-stochastic-robot-action-tokenization-for-autoregressive-vision-language-action-models